基于改进距离阈值约束的ICP三维配准方法.pdf
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ICP（Iterative Closest Point）算法是一种常用于两个点云之间配准（对齐）的方法。它广泛应用于3D扫描、机器人定位、地图构建和其他领域，旨在找到两个点云之间的最佳对齐方式，从而最小化它们之间的距离。：选择一...
点云配准方法：ICP与GICP ICP已经成为点云配准的主流算法，因此，这两天测试了PCL库中的两个ICP函数： pcl::GeneralizedIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget > pcl::Iterative...
传统ICP配准算法是由Besl和McKay于1992年在《A Method for Registration of 3-D Shapes》论文中提出的。由于其出色的配准效果，受到了广泛的使用和研究，因此繁衍出了后面的point-to-plane、symmtric point-to-plane...
在现实生活中，二维图像无法描述三维模型的信息，满足不了人们的实际需要。因为二维检测系统所获取到的数据，一般只有平面信息，缺少了深度方面的信息...三维点云配准技术在三维图像处 理技术中起到了至关重要的作用。
文物的三维重建，还原文物的完整立体结构，为保存历史文物数据、推动文物的应用研。云，它们的重叠部分点云信息量很少，能提取的特征有限，处理起来耗费时间长且容易。本文主要研究的是点云的成对配准，目前点云配准...
在实际的采集过程中，因为被测物体尺寸过大，物体表面被遮挡或者三维扫描设备的扫描角度等因素，单次的扫描往往得不到物体完整的几何信息。因此，为了获得被测物体的完整几何信息，就需要将不同视角即不同参考坐标下...
三维空间中的点云划分为多个立方体，以每个立方体为单位构建协方差矩阵，一个点的。概率按正态分布，采用点云的概率密度函数进行点云配准。配准效果好，则在参考系中的变换点的概率密度会很高。通过上述过程，将源点...
1、提出使用ICP方法来求解刚体变换：A method for registration of 3D shapes、Iterative point matching for registration of free-form curves and surfaces、Object Modeling by Registration of Multi...
给定一个RGBD序列从一个移动的摄像机，我们产生一个三维CAD重组的场景。虽然融合重组（上图）包含孔洞和噪声几何体，但我们的重组（下图）将场景建模为一组来自CAD数据库的高质量3D形状。摘要通过在房间内移动深度...
本文中提供了一种新颖的概率配准方法，该方法可以实现最先进的鲁棒性，并且比现代ICP实施方案具有更快的计算性能。这是使用有效的概率公式实现的。点集配准被转换为最大似然估计，并使用EM算法求解。通过简单的扩充...
基于平移搜索刘银龙1，2 [0000−0002−6468−8233]，王晨 1，2 [0000−0003−...三维刚性点云配准在计算机视觉和机器人领域有着广泛的应用当相对变换较大或重叠率较小时，局部方法往往会失败，从而需要全局方法大多数现
2 Maximilian Baust1 Daniel Cremers1 Slobodan Ilic1，21TechnischeUniv ersitaüt Muünchen2SiemensCorporateTechnology摘要我们介绍了一种几何驱动的方法，从一个单一的RGB-D流变形表面的实时三维重建，没有任何...
本文将三维激光点云与高清影像的配准转换成三维激光点云和影像点云之间的配准，而实现两者配准的首要任务是获取相关的点云数据。参照计算机视觉技术中3D数据的获取方式，将点云的获取分为主动式与被动式。主动式是指...
三维点云配准的简介、工具和数据集），接下来讲配准里最经典的算法，迭代最近邻算法，英文Iterative Closest Point（ICP）。提到Iterative有没有想到代码里出现频繁的i++大兄弟？是个循环呀。我看了很多介绍ICP算法...
5916高斯融合：基于几何引导位移插值的精确三维重建陈铎1，2，唐梓欣1，徐振宇1，郑玉楠1，刘益光1 *1四川大学，2重庆教育学院[email protected]@scu.edu.cn摘要利用消费者RGB-D传感器重建精细的几何细节 为了...
号13（2014）202~212www.jcde.org造船中点云数据的高效处理：改进的构件提取方法和配准方法Jingyu Sun1，*，Kazuo Hiekata1，Hiroyuki Yamato1，Norito Nakagaki2和AkiyoshiSugawara21东京大学研究生院边疆科学研究...
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在实际的采集过程中，因为被测物体尺寸过大，物体表面被遮挡或者三维扫描设备的扫描角度等因素，单次的扫描往往得不到物体完整的几何信息。因此，为了获得被测物体的完整几何信息，就需要将不同视角即不同参考坐标下...
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